Griberobotter forudser fremtiden
Nyt banebrydende gribesystem griber emner i bevægelse ved med nye intelligente modelleringsberegninger at forudse den nære fremtid.
Af Henrik Eilers
- Griberobotter er til stor hjælp i produktionen, når de nøjagtig ved, hvor de finder de ønskede emner. Lige så snart et emne bevæger sig uforudsigeligt kommer de traditionelle gribeløsninger til kort, da de ikke ved, hvor emnet befinder sig om 1,5 sekund. I Handyman har vi bevist, at dette ikke i fremtiden behøver være et problem, fortæller Niels Jul Jacobsen, der er projektleder for Handyman og laboratoriechef på Syddansk Universitet.
Optimal datakommunikation sikres af realtidsnetværk
Den højteknologiske løsning på problemet består overordnet set i at gøre robotterne i stand til at tracke, beregne og opstille en model for emners uforudsigelige bevægelsesmønstre og efterfølgende foretage de nødvendige korrektioner i sine egne bevægelser.
- For at kunne korrigere en robots bevægelser i forhold til et emne i bevægelse er det nødvendigt, at datakommunikationen i robotten foregår i nøjagtig samme hastighed hver gang. Hvis robotten ikke altid reagerer på samme tidspunkt, så når den ikke at være til stede der, hvor det bevægelige emne befinder sig på et givet tidspunkt i sin bevægelsesbane. For at løse denne udfordring har vi i Handyman kombineret et realtidsnetværk med et robot- og trackingsystem, der kan beregne og opstille en model for, hvor emnet er om 1,5 sekund. Det betyder, at vi kan få robotten placeret på det rigtige sted på det rigtige tidspunkt – præcis som vi mennesker gør det, når vi eksempelvis skal gribe en bold, fortæller Niels Jul Jacobsen.
Ny position hvert 8. millisekund
Udover en sikker datakommunikation er det nødvendigt at robotterne hele tiden kan skifte position og ikke er ”låst” fast i et bestemt bevægelsesmønster.
- En dinglende krog skifter hele tiden bevægelsesmønster. Det er derfor udover beregning af de fremtidige bevægelser også vigtigt, at robotten kan følge bevægelserne og efterfølgende gribe på det optimale tidspunkt. Vi har derfor implementeret et high speed-interface på et robotsystem - en kombination der gør det muligt at få robotten til at skifte position hvert 8. millisekund, fortæller Niels Jul Jacobsen.
Den øgede fleksibilitet, som den høje grad af positionsskift hos robotten giver, kommer systemets evne til følge en ikke forudbestemt bevægelse til gode. Ved at robotten ikke, som det er tilfældet med traditionelle griberobotter, skal færdiggøre en forprogrammeret cyklus, før den kan flytte sig til en ny position, åbnes der mulighed for, at robotterne efter følge en tilfældig bevægelse hos et givent emne.
Handymans banebrydende resultater har opnået stor interesse i det internationale forskningsmiljø, og der vil nu blive arbejdet videre med at anvende den opnåede viden til lignende og mere konkrete udviklingsprojekter.
